PICマイコンでTAIYO零戦52型の引き込み脚サーボを動かすコントローラーを作ってみました。
普通のサーボはポテンションメーターが出力軸に入っていて位置決めフィードバック制御をしているのですが、この純正の引き込み脚サーボは単にモーターが入っていて、180度回った位置でメカ的に(サーボの箱の中にある)ストッパーにあたって止まるだけのようです。最初に乾電池2個で、直接回してみました。+-を逆にすると、逆に回って止まります。 と言うわけで、 プロポのGEARスイッチ上で+-方向に電圧を掛けて、適当な時間でOFFする。 プロポのGEARスイッチ下で-+方向に電圧を掛けて、適当な時間でOFFする。 と言うことにしました。(適当な時間は現在5秒にしています。なので負荷が掛かって動きが渋いと途中で止まります) これだけなのですが、プログラム作成は結構たいへんでした。何しろ、アッセンブラーですから。 この写真は最初に作った物。動き的にはOKなのですが、トランジスター4つでHブリッジを作りモーターの正転、逆転をしているので、ゲート駆動用に抵抗が4本必要なのと、トランジスタの損失なのか何か分かりませんが、電源電圧5Vに対して、モーターに掛かる電圧が3Vぐらいしか出ませんでした。3Vでは、いい感じにゆっくり動くのですが、ちょっとパワー不足で途中で止まったりしてしまいました。(左のICソケットにPICが入ります。) 純正の足が折れてしまったのを機に、GWSのMM/XLに交換し、リンケージもきれいにやり直しました。それに合わせて、トランジスタのHブリッジをやめ、専用のDCモーター駆動用ICを採用しました。 その写真がこれ。部品はたったの2つです。PICは12F683、モータードライバーはTA7291Sです。これでモーターへの電圧が4.8Vぐらいになり、かなり動きが軽快になり、確実に脚にロックが掛かるようになりました。 以下はプログラムのソースコードです。個人で使われる場合はご自由にどうぞ。あまりいいプログラムでは無いですが。使用される場合はあくまで自己責任で。 LIST P=P12F683 INCLUDE "P12F683.INC" __CONFIG _CP_OFF & _CPD_OFF & _WDT_OFF & _BOD_ON & _IESO_OFF & _PWRTE_ON & _INTOSCIO & _MCLRE_OFF ORG 0 MOVLWB'111' MOVWFCMCON0;GP2-0はデジタルIO BSFSTATUS,RP0 MOVLW B'001000';GP5のみ入力 MOVWFTRISIO MOVLW070h; CLOCK=8MHz MOVWFOSCCON CLRFANSEL;デジタルIO(AN機能を使用しない) BCFSTATUS,RP0 PLSEQU20H BLIMEQU21H SLIMEQU22H FLAGEQU23H BSFGPIO,5;CLRFGPIO BSFGPIO,4 BCF GPIO,1 BCFGPIO,2 CLRFPLS CLRFBLIM CLRFSLIM CLRFFLAG MAIN BTFSC GPIO,3;0ならスキップ 1なら実行 GOTO P0 BTFSS FLAG,0 GOTO MAIN BCF FLAG,0 MOVLW 8EH SUBWF PLS,W;キャリーが1でPLSの方が大きい、0で小さい BTFSS STATUS,C;0なら実行 GOTO P1 MOVLW 0EEH SUBWF PLS,W;マイナスでキャリー0 BTFSS STATUS,C; CALL BIG GOTO MAIN P1 MOVLW 2FH SUBWF PLS,W BTFSC STATUS,C CALL SMALL GOTO MAIN P0 BTFSS FLAG,0;0なら実行 CALL P2;OFFならP2 INCF PLS,1 BTFSC STATUS,Z NOP NOP NOP NOP NOP NOP NOP NOP NOP NOP NOP NOP GOTO MAIN P2 CLRF PLS BSF FLAG,0 RETURN ;大の処理************************************************ BIG BTFSS FLAG,1 CALL BIG2 BTFSC GPIO,2 INCF BLIM,1 MOVLW 96H SUBWF BLIM,W;キャリー1でプラス BTFSC STATUS,C CALL BIG3 RETURN BIG2 CALL SMALL_OFF;BCF GPIO,5 CLRF SLIM CALL BIG_ON;BSF GPIO,4 BSF FLAG,1 BCF FLAG,2 RETURN BIG3 CALL BIG_OFF;BCF GPIO,4 CLRF BLIM RETURN ;小の処理************************************************* SMALL BTFSS FLAG,2 CALL SMALL2 BTFSC GPIO,1;1なら実行 INCF SLIM,1 MOVLW 96H SUBWF SLIM,W BTFSC STATUS,C CALL SMALL3 RETURN SMALL2 CALL BIG_OFF;BCF GPIO,4 CLRF BLIM CALL SMALL_ON;BSF GPIO,5 BSF FLAG,2 BCF FLAG,1 RETURN SMALL3 CALL SMALL_OFF;BCF GPIO,5 CLRF SLIM RETURN BIG_ON BCFGPIO,4 BSFGPIO,2 RETURN BIG_OFF BSF GPIO,4 BCF GPIO,2 RETURN SMALL_ON BCF GPIO,5 BSF GPIO,1 RETURN SMALL_OFF BSF GPIO,5 BCF GPIO,1 RETURN END
by itsumo-sunday
| 2008-03-13 20:48
| TAIYO 零戦52型
|
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